Solutions

La solution de détection et de suivi d’objets, basé sur des capteurs lidars, combine deux méthodes :

• Une méthode de clustering qui ne nécessite pas de connaissance a priori sur les objets
• Une méthode à base de deep learning qui nécessite au préalable une base de données objets annotés

Le suivi est réalisé en utilisant une application de fusion multicapteurs.

• Elle peut prendre en entrée jusqu’à 5 capteurs de différentes natures : caméras, lidar, caméras
• Un filtre de Kalman étendu permet d’estimer les données de vitesses et position.
• Un réseau Bayesien est utilisé pour confirmer le type d’objets

La solution fonctionne en temps réel.

Les techniques de localisation à base de lidar permettent à un robot ou un véhicule de se localiser dans des environnements où le GPS n’est pas ou partiellement pas disponible : en milieu urbain ou en environnement intérieur comme un parking ou un hangar de stockage.

Pour couvrir le plus grand nombre d’applications, nous avons développé deux solutions de localisation à base de lidar :

• Localisation de type 2,5 d : adaptée aux véhicules automobiles, navettes ou tramways en environnement de type routier
• Localisation de type 3d : adaptée à tous les véhicules, mais également aux véhicules et robots devant en partie évoluer en environnement intérieur comme des parkings ou des entrepôts

Localisation 3d

• Précision vs GPS-RTK
• Valeur moyenne : 9 cm
• Ecart type : 2-3 cm
• Taille de cartes : 50 MO pour un volume de 100mx100mx100m
• Disponible sous ROS et RTMaps
• Outil de construction de carte disponible
• Fonctionne avec la plupart des lidars

Cette libraire est adaptée aux phases d’autonomie de véhicules divers en environnements urbains ou périurbains : voitures, navettes ou bus.

Elle comprend les modules principaux suivants :

• Suivi de trajectoire
• Contrôle de la vitesse suivant la courbure ou les vitesses maximum autorisées
• Prise en compte de l’infrastructure (feux rouges, passages piétons..)
• Adaptation de la vitesse suivant la présence ou non d’obstacles sur la trajectoire

Elle dispose des options suivantes :

• Dépassements/évitements
• Ronds-points
• Marche arrière, platooning, génération de trajectoires, trajectoires sûres

Elle est basée sur une librairie logicielle Simulink

• Portable en temps réel sur les environnements de types MicroAutobox, ROS ou RTMaps
• Un modèle de véhicule dynamique est également disponible pour travailler dans les modes MIL et SIL.

La solution Valet de Parking propose une solution complète pour la réalisation en autonomie totale de phase de parking.
Elle s’appuie sur les autres solutions Sherpa :

• La solution Autopilot
• La solution de localisation

Elle utilise en plus des outils spécifiques de :

• Construction de cartes de parking
• Manœuvres multiples
• Détection d’obstacles et de place libre

Elle peut-être utilisée pour différentes véhicules et différents environnements :

• Voitures particulières, bus, camions
• Parking externe ou interne sur un ou plusieurs étages
• Parking exigu grâçe aux fonctions de manœuvres multiples

Elle fonctionne avec des capteurs et calculateurs d’entrée de gamme : Lidar 16 nappes, IMU MTI 100 ou calculateur de type Nvidia Jetson.

Nous proposons des systèmes de perception pour la collecte et le traitement temps réel de données de perception.
Ils ont les caractéristiques principales suivantes :

• Intégrent différents capteurs de perception : caméras, lidars, GPS, ..
• Les données sont synchronisées et horodatées
• Les kits sont portables d’un véhicule à un autre

Basés sur une électronique standard, l’intégration mécanique et électrique est réalisée sur mesure suivant le cahier des charges clients : données à enregistrer, capteurs préconisés, autonomie souhaitée, poids maximum.

Pour approfondir : lire le Whitepaper
Conception d’un système de perception et de localisation de haut niveau pour la conduite autonome

En savoir plus : découvrir nos plateformes de perception